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【モバイル・ロボット科】第25回全国専門学校ロボット競技会 自律走行ソフトウエア部門123独占&二足歩行部門12独占&団体優勝 奪還達成

2016.12.22(木)東京の明治神宮に隣接する国立オリンピック記念青少年総合センターで、第25回全国専門学校ロボット競技会(スチールファイト)が開催されました。四半世紀にわたる専門学校生のロボット全国大会の節目に当たる今回の大会には、全国から専門学校9校55チームが参加して熱戦が繰り広げられました。

 
横浜システム工学院専門学校は、昨年度くやしい思いをした2年生が、2部門完全制覇と団体優勝奪還を目指して、自律走行ソフトウエア競技部門に4チーム、2足歩行ロボット競技部門に2チーム計6チームで参加しました。

 

学生生活の最後に、最高に素晴らしいパフォーマンスを魅せようということから、自律ソフトチームはロボットの名前にはFINE(英語でファイン=素晴らしい・最高の。イタリア語でフィーネ=最後に)をつけました。


二足歩行ロボットチームは3年前から始めたYSEオリジナルロボット(GIGANES:巨人)プロジェクトの集大成にしようということで、ファイナルギガンテス(FNGTS:FinalGigantes)と命名しました。

 

 

 

1)自律型ロボット対戦競技(ソフトウエア部門:Pickup Trace Robot)


予選は、スタート後に金の卵を回収し把持した状態でゴールをくぐりぬけ、回収エリアに入れたり、停止線ミッションで加点します。ゴールまでのタイムポイントと金の卵を運んだり正確に停止することで得られるミッションポイントを競います。決勝は、スタート後に金の卵を回収し把持した状態で運んで早く回収エリアに入れたほうが勝ちという対戦方式で、先に2勝したものが勝者になります。


今年度のYSEのテーマ課題「想定されるトラブルは全てカバーできるソフトウエアを作りパーフェクトな試合をする」を目標に、ソフト開発に取り組みました。設計図もテスト仕様書も、びっしりと書き込まれています。

 

まずは何が起きても大丈夫。途中でロボットが人為的に妨害され軌道修正をされてもちゃんとリカバリのできる自慢のソフトウエアが出来上がりました。予選が終わってみると、上位4チームは全てYSEでした。

 

安全走行重視でどんなトラブルが起こっても必ずゴールできるようにソフトウエアをつくっていたYSEチームは予選突破は100%いけるというてごたえを感じたものの、安全走行だけでは速さで負けると感じ、試走会後に如何にタイムを縮めるかを検討したようです。

 

スタートしてからゴールするまでの走りかた・コーナリング・卵の取り方などの動作一つ一つでミリ秒単位で時間を削り、大会本番までに10秒近く縮めたようです。箱根駅伝でも時間を縮めるときにコースの部分ごとに時間を削っていくあのやり方です。


しかし大会当日は試走は一切できないので、ソフトウエアをいじると本番で失敗することが多いのですが、安全走行ソフトウエアが相当に完成度が高かったので、これだけ手を加えても本番ではちゃんと完走していました。

 

2)二足歩行ロボット対戦競技(The walking −Robot Orienteering−)


二足歩行ロボットは、試合の時にまともに動けなくて惨敗した3年前のオリジナル機体を作った先輩から数えて3代目の彼らが、圧倒的な強さで予選が終わった段階で、他を寄せ付けない断トツの1・2位でした。


従来のサッカーやラグビーに似た、蹴ったり投げたりの競技から、今年はヒューマノイドロボットの基本である、前歩きと段差登りとモノをはさみ、モノを持って移動する、ということが要素技術になるオリエンテーリング競技に替わりました。


ヒューマノイドロボットの基礎技術である矢状軸(しじょうじく)方向の歩行運動の安定さが重要です。重心移動しての前進歩行、屈んでものをつかんだり、段差を登ったり、コケないこと。コケたらすぐに立ち上がれて、競技に復帰できることも重要な要素です。

 


多くのロボットが倒れたり、起き上がれなかったりする中で、YSEのロボットはすいすいと動いて圧倒的速さと倒れても楽に立ちあがる安定度の良さで群を抜いていました。


決勝戦の時には、試合直前でロボットが動かずヒヤッとしたようですが、断線しないようにすべてのケーブルをハウジングのソケットの中まで半田付けして補強していたので、助かりました。

 

試合当日にまともに動かずに悔しく恥ずかしい思いをした2年前の経験が、準備段階から本番まで全てに見事に活かされていました。

 

YSEで、1年次、2年次とスチールファイトに2年連続で出場するのは自分達が初めてなので、最後に最高の試合をして有終の美を飾りたいと言っていた通りになりました。

 

       自律走行ソフトウエア部門                       2足歩行ロボット部門

               1・2・3独占                                      1・2独占

          

       団体優勝5回目達成                           チームYSE2016

 

 

                                                       (1名は当日インフルエンザで欠席)


この大会、YSEは2009年に初参加してから、今年で8年目。この間、団体優勝5回達成です。

posted by: ysewebmaster | マイコン・ロボット科 | 11:59 | comments(0) | trackbacks(0) | - | - |
【モバイル・ロボット科】第24回全国専門学校ロボット競技会(スチールファイト)結果報告 自律ソフト準優勝・二足歩行3位
2015.12.23(水) 国立オリンピック記念青少年総合センターにて、全国専門学校情報教育協会主催の第24回全国専門学校ロボット競技会(スチールファイト)が開催され、全国から専門学校12校67チームが参加し、熱戦が繰り広げられました。

横浜システム工学院専門学校は、自律走行ソフトウェア競技部門に1年生4チーム、2足歩行ロボット競技部門に1年生1チーム、2年生1チームの計6チームで参加しました。

2015年は、日本ラグビーが喝采を浴びた年でした。

それにちなんだわけではありませんが、自律ソフトロボットがボールをつかんで体をゆすりながら疾走する姿や、
   
二足歩行ロボットがダチョウサイズの卵形ボールを投げる姿が、ラグビー競技やアメリカンフットボール競技を彷彿とさせました。
  
五郎丸ポーズも出たとか出ないとかうわさになっていましたが、YSEオリジナル二足歩行ロボットのスローイングポーズは本格的で評判でした。投げる動きを自分達でやってみながら、それをロボットに実装していた様子が思い浮かびます。

最終結果は、
自律走行競技ソフトウエア部門で準優勝
 
二足歩行ロボット競技部門で3位

やるだけやった。結果は悔しいけれど・・・結果以上に楽しんだ!!


<エピソード1>
昨年度は長年の夢であった自作YSEオリジナル二足歩行ロボット:GIGANTESを作りあげましたが、競技会ではまともな動きが出来ずに予選敗退でした。悔しさとあきらめと・・・うちでは無理かもなぁ・・・もうあきらめてもいいよと思っていたのですが、なんとそれを引き継いだ後輩達が、見事に改良してより以上のモノを作り上げ、命を吹き込み、2年チームと1年チームが競技会で3位決定戦をするところまで来ました。

<エピソード2>
ボールを投げるアームの加工では何かと苦労をしました。ギアを作ることは自作ではできず、拙い設計図を持って町のS製作所まで相談に行きました。そこでは、「下町ロケット」のような出会いがありました。無理無理無理・・・と思ってあきらめかけていたのですが、最後に学生が持ってきた未完成の二足歩行ロボットをみせたところ、「夢があるね!!」と言っていただき、パーツができあがりました。

<エピソード3>
スチールファイトへ向けた取り組みがすべて終わった後に聞いた、文部科学省委託事業の実践検証授業で受けた授業の中で、講師の方が、話されていた事
 ・あきらめずに取り組む
 ・大変な時は楽しい時でもある
 ・自分の無限の可能性を信じること
 ・小さいことの積み重ねが大きな差になる
 ・情熱を持って取り組まないと社会に出て成長しない
 ・エンジニアに必要なことは技術だけではない。心技体である。

がスーッと腑に落ちました。まさしく課題挑戦型プロジェクト教育で取り組んできたことだ。

野村監督の言葉も今なら素直に納得できる。
 ・一生懸命だと知恵が出る。
 ・中途半端だと愚痴がでる。
 ・いい加減だと言い訳が出る。


僕たち専門学校生は、
 「まずはやってみよう」で体験し、
 それをベースに理論や技術を納得して学び、
 その実践を消化吸収することで心を養い、
 それらが1つ1つ具体的な自信になって雪のように積みあがっていきます。


勇気百倍。どこまでできるか自分の未来が楽しくなってきた。


   

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posted by: ysewebmaster | マイコン・ロボット科 | 15:45 | comments(0) | trackbacks(0) | - | - |
【モバイル・ロボット科】外部イベント出展報告:「青少年のためのロボフェスタ2015」
平成27年11月22日,34日、相模大野の神奈川総合産業高校を会場にして「青少年のためのロボフェスタ2015」が開催されました。
 
さがみロボット産業特区関連の企業・大学・専門学校・高校・団体が40ほど集い、いろいろなロボット展示・実演・体験など、直に触れ合える2日間でした。毎日2000名を超える方が来場され、大盛況でした。

YSEのブースは、3年目で、運営にも慣れてきました。体験コーナは受付で予約が出来たり、整理券を発行したり、入り口には、教室内をモニターできる大きなディスプレイも用意して内容や混み具合を確認できたりして、好評でした。



毎年大人気のロボット-リモコン操縦コーナ今年はハンドルで運転できるようにしました。大型トレーラも新登場。


こちらも人気の鉄道模型相鉄線も新幹線も走ります。今年はボタンとつまみでお子さんでも運転できるようにしました。


展示作品コーナも、LEDcube888、気象表示システム、フェスタの表紙にも取り上げられたYSEオリジナル二足ロボット「GIGANTES」などなど・・・興味津々。にぎわっていました。
 

楽しんでもらうためには、メンテナンスも重要です。時間を決めて全員で手分けして一気に修理。システムを保守・運用する人の仕事のやりがいというのもきっとこんな感じなのかな・・・。



パシフィコ横浜での「ET2015/IoT2015」のような先端企業の展示イベント、相模大野での「青少年のためのロボフェスタ2015」のようなちびっ子向けの展示イベント、1週間の間にたてつづけに行って、それぞれに緊張感があり疲れましたが、それ以上に満足感と達成感を感じた1週間でした。

またお会いしましょう!!



 

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posted by: ysewebmaster | マイコン・ロボット科 | 16:35 | comments(0) | trackbacks(0) | - | - |
【モバイル・ロボット科】外部イベント出展報告:ET2015/IoT2015(組込み総合技術展/IoT総合技術展)
ET2015/IoT2015(組込み総合技術展/IoT総合技術展)
かつては、デバイス系はET(Embedded Technology:組込み技術)、情報システム系はIT(Information Technology:情報技術)と区分けされていたものが、今やIoT(Internet of Things:モノのインターネット化)として不可分なものとなり、センサーシステムなどからインターネット経由で集めたビッグデータをAI(Artificial Intelligence:人工知能)で処理してビジネスに活かしていくことが避けられない時代になりました。
2015年11月18日から11月20日にかけて、みなとみらいのパシフィコ横浜で行われた組込み総合技術展(ET2015)はそのような時代背景からIoT総合技術展(IoT2015)と合同で開催されました。  



展示会のコンセプトは、「すべての人・モノ・コトがつながるIoT時代を迎えた今、組込み技術の重要性と将来への期待は、ますます高まっています。進化する組込みの先進技術が集まるEmbedded Technology“つながる”技術の最先端を網羅するIoT Technology。これからの成長分野を支えていく重要な技術にフォーカスし、あらゆる産業で求められている最先端テクノロジーとソリューションを提案する場とし、シナジー効果を創出します。」

いつものことながら11月末でも会場は汗ばむ熱気です。


    
今年も、メインステージ真横の横浜パビリオンにYSEブースを出展しました。

 

ブースはモバイル・ロボット科2年生が担当。お客様が来られると、しっかりと説明します。
「スーツを着ての説明は緊張するなぁ。うまく言葉が出てこない。でも、いつもは喋りべたで目立たない彼が今日はしっかり説明してる・・・。」


    

今年のYSE-MR科の出展テーマ:ET,IoT,M2M,Robot+ワクワク・ドキドキ⇒YSE課題挑戦型プロジェクト教育にふさわしい、IoTを意識した作品の1つで、ウエザーディスプレイ(お天気表示器)です。

 
お天気の様子(晴れ、雨、霧、曇り、・・・)を、インターネットのサイトからリアルタイムで採ってきて、その状況に応じて、雨を降らせたり、雲を発生させたり、晴れを演出したり・・・。

毎年恒例のロボットシンクロナイズドパレードは1年生が担当。今年は1日2回のステージです。

例年の紙のコースに代わって、今年はべニア板でしっかりしたコースを作ってもらったので、会場での調整がスムーズでした。

それでも開始前には会場の隅っこで何度も練習しました。緊張の連続です。

   
2007年から9年間、僕たち未熟な学生に、大きな舞台でこのような貴重な機会を与えていただき、ありがとうございました。



YSEが組込み総合技術展に出展して9年目。イベント出展のフィナーレは、2015です。

なお、ちなみに横浜パビリオンのホームページは、YSE情報デザイン科の学生が製作しました。




 

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posted by: ysewebmaster | マイコン・ロボット科 | 14:44 | comments(0) | trackbacks(0) | - | - |
【モバイル・ロボット科】ETロボコン2015南関東大会 デベロッパー競技アドバンストクラス走行競技部門:優勝
2015年9月19日(土)神奈川工科大学でETロボコン南関東大会が開催されました。

今年はコースが従来のものとガラッと変わり、inコース、outコースという呼び方も、Lコース、Rコースという呼び方に変わりました。また、旧機体NXTと新機体EV3とが混在した競技でした。
 
出典:ETロボコン2015競技規約より

■デベロッパー部門プライマリークラス(2輪倒立ロボット)
組込みシステム開発、学習の入門、初級者を対象とし、技術の基礎を学びチャレンジする機会を提供するものです。規定の走行体(自律型ロボット)で指定されたコースを走行します。
■デベロッパー部門アドバンストクラス(3輪トライクロボット)
プライマリークラスの経験者および組込みシステム開発における応用学習者を対象とし、技術を応用できるスキルを磨く機会を提供するものです。規定の走行体(自律型ロボット)で指定されたコースを走行します。
■イノベータ―部門
デベロッパー部門の卒業者や組込みシステム開発の中級者を対象とするもので、製品・サービス全体の企画・開発にチャレンジする機会を提供するもので、指定されたコース内でシステム、サービスを自由に企画開発し、パフォーマンスとして披露します。

今年は、従来よりもソフト志向の学生が少なく、1チームしか編成できません。どの競技にしようか?・・・話し合ってみると、

・2輪倒立ロボットは長くやってきて、実績も出してきているので、やはり新型のトライクロボットに挑戦して、昨年度の先輩たちのリベンジをしたい。
・EV3の方が圧倒的にハードの性能がよさそうだが、ソフトウエアの開発環境がNXTに比べて劣るのではないか?ソフトウエアの開発環境に実績のあるNXTにしよう。

という理由で、デベロッパー部門アドバンストクラス(3輪トライクロボット)に出場を決めました。・・・4月です。
5月、6月は、メンバー全員就職活動に夢中でしたが、併行して、少しづつ要素技術を学んでいきました。何とか7月にはメンバー全員就職も決まり、8月のモデル提出に向けてスパートしていました。時々卒業した先輩達が指導に来てくださりありがたかったです。

モデル提出が終わった後は、ソフト開発に集中のはずでしたが・・・思うように実装が進まず、本番6週間前の試走会1はパスしましたが、本番2週間前の試走会2には間に合わせました。初めての試走会2で他チームを見ました。学生チームはYSEだけで、後は企業チーム。しかも富士ゼロックス、日立、パナソニック、アンリツなど優勝候補の強豪ばかりです。でも試走会ではあまりいい走りをされている様子がない・・・と学校に戻って先生に報告すると、試走会で企業チームはあまり手の内を見せないよ。その代り試走会2の後の2週間で見違えるように仕上げてくるよ。クワバラクワバラ。・・・と言われました。

自分たちは、難所攻略の精度を上げて、本番でトチらないようにするだけです。
今年は、徹夜もせず、余裕をもって本番を迎えました。出走順はトリです。
 
本番当日の午前中の試走では、Rコースは一発クリア。L字カーブも環状線も余裕です。Lコースは、仕様未確定難所の成功率が少し自信がないのと、二本橋にも不安がありました。
そこで、代替案を考え、そのために、残り時間は二本橋のクリアを完璧にしました。作年の先輩たちが、難所攻略の入り口にあったジャンプ台の穴でひっかかったり、こけたりして、肝心の難所攻略に行く前にリタイアになったので、今年は、万が一のために、走行チャンス2回の内の1回目が完走できないときには、2回目は難所を回避してでも完走させる代替案を用意しました。

デベロッパー部門アドバンスト部門Rコース走行
<YSEdesire15-Rコース全体俯瞰動画>
YSEdesire15-Rコース近接動画>

長い直線は順調に走り切り、ヘアピンカーブを回って得意のフィギュアLと環状線なので、
行ける・・・と思った矢先、何でもないはずのところでコースアウトです。難所を1つもクリアできずリタイアしたので、リザルトタイムは120秒。せっかくアドバンスト部門でトリに選ばれていたのに、これでは合わす顔がありません。・・・無念。

Rコースが順調に行ければLコースは思いきって難所を全部攻略するチャレンジに入るつもりでしたが、これでは・・・・。魔物のせいにはしたくない。昨年の先輩たちは両方チャレンジして失敗したので、今年は代替案でいこうと腹を決めて、Lコースに臨みました。

デベロッパー部門アドバンスト部門Lコース走行
YSEdesire15-Lコース全体俯瞰動画>
YSEdesire15-Lコース近接動画>

長い直線は順調にクリア。ヘアピンカーブもクリアして、苦手だったニ本橋難所にかかります。直前に切替えたプログラムが成功してクリアしました。ゆっくりとバーコードにのっかります。使用未確定難所は回避して、バーコード上からここなら通れると見通しをつけておいたショートカットに直角ターン。会場から「アアー」という悲鳴。目の前で見ておられた審査員の方も残念そうな表情です。あろうことかビデオ撮影していた教頭まで、思わずカメラをそむけてしまい、肝心なところが撮れていない!!
 
ショートカット後にラインに復帰して、あとは一気にゴールめざして突っ走ります。用意していたガレージインも時間短縮のためにカットしました。こういうケースは想定外のようで、ゴールの声も旗も上がりません。画面上のタイムはどんどん加算されていきます。でもそこは、手動のタイムキーパがちゃんとストップウォッチを押されたようで、画面に表示された時間ではなく1分3秒5という結果でした。二本橋難所のボーナスタイム15秒を引くとリザルトタイムは48.5秒でした。Rコースの120秒と合わせて合計168.5秒は、2位のチームを7.1秒上回り、優勝でした。


ゼロヨン
ここ2年ほどは、本戦に集中するために封印されていた南関東名物「ゼロヨン最速王座決定戦」に出ました。久しぶりで腕が鳴ります。1,2を争いながらゴール・・・と思ったら、僕たちの機体は谷底へ落下、別のチームはゴール後転倒してしまいました。3秒前後の接戦です。ゼロヨンも練習では谷底落下はあり得なかった。練習ではRコースは完走できるはずだった。・・・コースの魔物のせいにはしたくない。

走行競技でようやく優勝。モデルでは過去に準優勝。今日はいっぱい来てくれた後輩たち(先輩達も)が、来年こそは僕らの夢(総合優勝とCS出場)を果たしてくれますように。


 

to_yse_mr.jpg

posted by: ysewebmaster | マイコン・ロボット科 | 12:12 | comments(0) | trackbacks(0) | - | - |