アニメ・デザイン科:希望が丘商店会プロジェクト今年度第6弾(vol.21)完成!
- 2012.10.31 Wednesday
- コミック・CGアニメ映像科
- 20:25
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- by ysewebmaster
2012年10月16日〜19日、国立オリンピック記念青少年総合センターにて、情報処理学会組込みシステム研究会主催の組込みシステムシンポジウム(ESS2012)が開催されました。その中のイベントとして、ESSロボットチャレンジ飛行船競技が行われました。今回は8月の飛行競技会とは違って、学会開催中のイベントなので、学術面や技術面の内容が重視されます。10チーム中大学・大学院チームが9つ。専門学校単独チームは、YSE_飛行船12だけです。
10/16(火)リハーサル
初日のリハーサルは、ハード担当リーダ葛西君が体調悪く欠席です。不安がありましたが、超音波センサの設置も事前に練習済みで手早く終わり、メンバーの動きもきびきびしています。新しく製作した飛行船キャビンの性能は素晴らしく、動きが見違えるようです。この性能を長時間持続させるために、重量ぎりぎりですが、LiPoバッテリも思い切って2個並列にしました。実はバッテリを1個でいくか2個でいくかで重量もバランスもプログラムも作り変えが必要なのですが、すべて事前に検討済みで、現地の状況に合わせて判断してチョイスをしようということになっていました。飛行させてみると順調に飛びます。
全てが順調すぎる。こういうときほど、何かが起こると思っていたところ、とんでもないことが起こりました。あろうことか、新型キャビンと風船とをつなぐ固定支柱(アルミ製)が金属疲労で根元から折れてしまい、キャビンごと地上に落ちて大破してしまいました。万事休す01。・・・。このような時のために念のため持ってきたプロトタイプ1号機の支柱を使いました。ところが少々太くて重量オーバ。浮かばない。どうしよう・・・。
事前に想定されることなら何か予備策があるはず。葛西君が準備した箱の中を調べると、あった。スペアの支柱が1本。これを曲げて合わせることにしました。必要な道具が無かったり、パーツが足りなかったり、トラブルは次から次へと出てきますが、何でも代用して、思いがけない使い方もして、どんどん作業を進めます。
しかも、彼らはこんな万事休すの状況の中、冗談を言い合い、笑いながら鼻歌交じりに、作業を進めていきます。万事休すの状況を楽しんでいます。事前にシミュレートして先を読む力、現場での緊張感と瞬時に求められる判断力や対応力。この臨場感と緊張感。パソコン上のゲームよりも何倍も面白い!!。「まずはやってみよう。どうせやるなら楽しんでしまおう。僕たちチームYSEの合言葉です。大変さも重圧も挑戦課題とわくわくするエネルギーに変えて、楽しみます。」この現場精神こそ「センモンガッコウセイ」の真骨頂です。
10/17飛行船競技本番
障害物飛行
朝9:40アナウンスでは我々は2番目。少し余裕があるのゆっくり準備しよう。・・・と思っていたら、急きょ順番変更。トップバッターになりました。室内の空気がまだ安定化しておらず、競技そのものもぎくしゃくして始まりました。どんな状況でも大丈夫。夏よりははるかにいい飛行。・・・あっ!!!リボンの釣り糸がモータに絡まり、万事休す02。時間もない。
普通はここでリタイア。ところがあきらめません。糸を切り取ってゲーム再開です。順調。障害物をクリアしてゴール到達。旋回してさあ元来た道へ。でもこの瞬間にタイムオーバになりました。
最悪。メンバーは声も出ません。他チームの飛行を見る余裕もなく、頭を冷やしに外へ。でも、残ったチームはどこも、なおさらまともに飛べていません。夏の飛行をリベンジできたところは皆無です。
デモ&プレゼンテーション
昼食後は、今回の競技会の一番のハイライトである、「デモ&プレゼンテーション」。各チーム自分達の飛行技術の紹介です。トップバッターはまたしてもYSE_飛行船12。新規に制作した機体の話、自作のユーザーインターフェースやオリジナルの横飛行制御(4番目のプロペラを使った、進行方向とは直角方向へ水平飛行する制御)の紹介と実演。
いつも通りの堂々としたわかりやすいYSEスタイルのプレゼンテーションです。難しい言葉や数式は一切使いませんが、思ったことがチャンと実装できており、水平横移動の実演デモもきれいに見せることができました。質疑応答にも堂々とやりとりしています。
10/18結果発表
ポスターセッション:
表彰式の前にはポスターセッションがありました。自分達のパネルを説明したり、よそのパネルで積極的に質問しています。交流しながら勉強できる。教室での勉強よりはこういう勉強がおもしろいよね。
表彰式:
今年度は、以下の4部門のそれぞれ優勝チームだけが表彰されました。
基本飛行競技部門、
複合飛行競技部門、
デモンストレーション&プレゼンテーション部門、
ポスター発表部門、
YSE_飛行船12は、想定通り、「デモンストレーション&プレゼンテーション優勝」です。
情報処理学会の組込みシステムシンポジウムという公式な発表会のなかで、大学・大学院チームではなく、専門学校チームが、このような賞をいただくということは、飛行競技優勝よりも価値があるな・・・としみじみ思います。
初めてこの飛行船コンテストに参加した数年前、学会の皆さまの評価は、「ふーん。専門学校がこんなことをするようになったのか・・・。」でした。その時に比べると、毎年すこしづつ積み上げて、一段づつレベルアップしてきました。ソフトもハードもモデルも自前で作ることができるようになりました。
これで準備万端。来年はいよいよ最終ステージです。
平成24年度 第4回組込みシステム研究会実施報告
日 時 平成24年10月13日(土) 9:00〜12:30
開催場所 本校3階 301教室
参 加 者 神奈川県内の高等学校の先生方
講 師 鈴木美朗志(マイコン・ロボット科講師)
助 手 葛西湧太(マイコン・ロボット科2年生)
内 容 照度センサを使った自動照明点灯回路の製作
人間の目の視感度特性に近いフォトトランジスタ(NJL7502)を使って、照度に応じてLEDを点けたり消したりする照度制御を行う自動照明点灯回路を制作した。照度センサの周囲が明るいときには、3つの高輝度白色LEDは消灯している。照度センサの周囲が暗くなると、3つの高輝度白色LEDは点灯する。どのくらいの暗さで点灯するかの感度調整は、可変抵抗器(VR20kΩ)の電圧調整で行う。
作品
表面(部品配置面) 裏面(配線はんだ付け面)
資料
回路図
図3 回路図
主要な部品の動作特性
図4 ヒストリシス・コンパレータの 図5フォトトランジスタ(NJL7502)特性
ヒステリシス特性(入出力電圧特性)
動作原理
1)夕暮れ時を想定し、VR20kΩを調整することによって、ヒステリシス・コンパレータの比較基準電圧(Vs)を2.0Vにする。
2)照度センサには、照度に応じてフォト電流が流れている。照度センサの周囲が明るいときはフォト電流は大きく、暗いときはフォト電流は小さい。
3)夕暮れ時に照度センサの周囲が暗くなるとフォト電流は小さくなる。照度センサと直列の100kΩの抵抗での電圧降下が小さくなるので、照度センサ(フォトトランジスタ)のコレクタ(C)の電位ViはVs=2.0Vより大きくなる。
4)コレクタ(C)の電位ViがVs=2.0Vより少し大きいViH=2.1V程度になると、ヒステリシス・コンパレータの出力電圧は0から飽和出力電圧(VOH=3.6V)に反転する。
5)するとトランジスタ(2SC1815)にベース電流(IB)が流れ、電流増幅された大きなコレクタ電流(IC)が高輝度白色LEDと電流制限抵抗(51Ω)に流れるので高輝度白色LEDは点灯する。このときヒステリシス・コンパレータの飽和出力電圧はベース電流による電圧降下によって3.5Vになる。
6)照度センサの周囲が徐々に明るくなり、照度センサのコレクタ(C)の電位がVs=2.0Vより少し小さいViL=1.9V程度になるとヒステリシス・コンパレータの出力電圧は3.5Vから0に反転する。高輝度白色LEDは消灯する。
7)今回ヒステリシス・コンパレータを使ったのは、コンパレータの比較基準電圧(Vs=2.0V)近くの明るさの変動による、チャタリング(LEDが点いたり消えたり不安定に繰り返す現象)を防ぐためである。今回は図4ように、ヒステリシス幅は0.2Vにしている。
セミナーの様子
動作原理の説明 回路の制作
今回は体験入学で来校した高校生たちが見学をする機会にも恵まれました。先生方の作品を見て、普段何気なく見ているものの舞台裏の仕組みに触れることができ、興味津津の様子でした。
明るいところでは消灯 暗くなると点灯
体験入学で見学中の高校生たちも興味津津。思わず体が前のめりになります。
毎度、ご好評をいただき、大変感謝しております。次回も是非ご参加ください。
2012年9月29日(土)神奈川工科大学でETロボコン南関東大会が開催されました。
南関東大会は難易度とレベルの高さでは国内一です。今回も会場の光を制御できずにベーシックコースをクリアできずに終わったチームが半数以上いました。
本校からは2チームが参加しました。
ゼッケン31番「チーム:YSE_desire12(MR科2年生チーム:岸本、長洲、青木)」と
ゼッケン33番「チーム:YSE_wish12(MR科1年生チーム:益本、木屋、鎌田)」です。
前列:チームYSE_wish12 後列:チームYSE_desire12 台風一過の10/1学院長に報告
2週間前の試走会で一通り見えた課題を解決して本番をベストパフォーマンスに仕上げるための2週間でした。仕上がり具合はまずまず。やれることはすべてやった。これほど余裕のある大会前の雰囲気もめずらしいです。あとは当日現場での対応力・・・。
さて、本番の日を迎えました。試走は20分×2回。
やはり思うようにいきません。あちこちでこけたり、ぬけたり、さんざんです。冷静にコースの分析と光の値のチェックとを繰り返します。走っている時間よりもデータ収集の時間がはるかに永くなり、試走の半分以上は走らせずに終わってしまいました。ただ、プログラムはいろいろなケースを想定して作り込んであり、あとは最終的にどれをチョイスするかという判断だけです。
ゲートを抜けた後、ドリフトターン用のコースを選択することになるペットボトルを読み取りに行くのに、YSE_desire12チームは他と違って、わざと黒い線ではなく緑の境界のエッジに沿って走る方法を、モデルでも表明していましたが、何とそのコース近くに障害物が置かれています。
本番のコースに置かれた障害物というと、2年前の悪夢がよみがえります。幸い障害物にはぶつからずに走行はできるのですが、超音波センサーが障害物に反応してしまい誤動作を起こしてしまいました。ここで試走終了。
どうしよう。別に用意してきたノーマル走行にするか・・・でも、モデルでも表明した緑エッジ走行を見せずに終わると後悔するぞ・・・。判断は学生達にゆだねました。彼らの選択は安全策ではなく、あくまで自分たちがこだわった走行でした。それを成功させるためには、どこを修正すればいいかを昼休みに検討して本番に臨み、見事成功させました。
YSE_wish11:
インコースは、速度を落としてベーシックコースは難なくクリアし難所のあるボーナスステージへ。最初のルックアップゲートはリンボーダンス走行で潜り抜け、ドリフトターンも見事成功、最後のガレージインもきれいに決めて、リザルトタイムは、−2.1秒。33チーム中インコース完走は3チームのみ。
しかし、アウトコースのシーソであえなく失敗。あれほど確実にできていたシーソーダブルを見せることなく終わりました。リザルトタイム20.1秒
YSE_desire11:
インコースは、ベーシックコースは難なくクリア。ルックアップゲートも通過して、緑エッジ走行へ。試走での失敗をうまく回避してペットボトル探知成功。コースに復帰してドリフトターンも楽々成功に終わると思った矢先にペットボトルにひっかけてしまい転倒してしまいました。修正不足でした。万事急須。でもドリフトターンはクリアできていたので、失ったのはガレージインのボーナスだけです。リザルトタイム6.8秒。
アウトコースは、車体がガタガタして不安いっぱいでしたが、ベーシックコースクリア後、階段、シーソと無難にこなし、今日は試走で確かめれなかったので、捨てたはずのガレージインも見事に成功しました(失敗したと思わせて実は成功という会場沸かせのパフォーマンスも魅せました)。リザルトタイムは−4.6秒。アウトコースでガレージインまで完走できたのは全チーム中YSE_desire12だけでした
ゼロヨン最速王座決定戦:
オプションで行われたゼロヨン大会。2チームとも出場し、YSE_wish12が他を寄せ付けない走りで圧勝しました。YSE_desire12の審査に伴う人為的なエラーが無ければYSE_desire12が優勝していたかもしれませんが、・・・。
それぞれ、心残りはあるものの、やるだけのことはやりました。結果に表れていますが、満足できるだけの調整とパフォーマンスができたチームには神様が褒美をくれるようです。
YSE_desire12は準優勝 YSE_wish12は3位入賞 YSE_wish12は最速王もゲット
参加学生チームの中では最高位。センモンガッコウセイとしてはよくやった。・・・で満足するチームYSEではありません。たしか昨年のブログでこのようにお伝えしましたが、見事その通りになりました。確実に先輩たちを乗り超えています。その先輩たちをさらに1年生が追いかけ追い越そうとしています。恐るべしチームYSE。
ウチの学生は、何よりも、プレッシャーや大変さを、挑戦課題と達成目標に変えて、楽しんでしまいます。楽しみの過程の中には絶望的になる谷底の時期もあり、泣いてしまう土砂降りの日々もありますが、最後はきれいな秋晴れのような爽快感にたどり着きます。たかがロボコン。されどロボコン。さぁ、次はもっと面白いコトに挑戦です。
私はアンドロイドの「来夢(らむ)」です。ブログを担当しています。横浜システム工学院専門学校の様々な情報をお伝えします!
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